Te arotau i te mahi me te MPU-6050: Tatūnga, Whakaputanga, me nga Tono
2024-04-25 9218

MPU-6050 Ko te waahanga tuatahi o te ao e 6-axis mo te tukatuka nekehanga tukatuka, e whakauru ana i te 3-axis Acclerometer me tetahi kaiwhakaari o te nekehanga mamati (DMP).Ko te kaupapa o te whakamahi ko te whiwhi i te koki o te ahanoa o te ahanoa (penei i te quadcopter, he motuka e mau ana i te x, ko Z, ko Z, ko te koki tihi, ko te koki me te koki.I panuihia e matou nga raraunga e ono o te MPU-6050 (e toru-axis tere whakatere me te uara tere-awheawhe tere) na te atanga I2C.I muri i te tukatuka whakahekehanga o te Whakapau, te riipene, te hurihuri, me nga kokonga yaw ka taea te tatau.Hei tohutoro mo nga uara o te inenga, ko te whakamāramatanga o te ahunga whakaurunga Sensor e whakaatuhia ana i te kaupapa o raro nei, e whai ana i te kaupapa o te punaha whakarite tika (ara, ko nga tohu koromatua matau ki te ahunga pai o te X-Axis, ko te tohu maihao taupuhi ki te ahunga pai o te Y

Ma te kaha o te pahi I2C ibyro, ka taea e te MPU-6050 te whakauru mai i te roopu 3-axis o waho, e whakarato ana i te putanga 9-tuaka katoa mo te putanga 9-tuara mo te putanga 9-tuara.Ka whakakore i te raru rereke i waenga i te haruru o te gyroscope me te wahanga o te waa ka whakaitihia te waahi kapi ki te whakatutukitanga o nga waahanga-maha.Ka hono ana ki te MagNetterM e toru-axis, ka taea e te MPU-60x0 te whakaputa i te 9-tuaka nekehanga nekehanga ki runga i tana kaupapa matua I2C, SPI ranei kei te waatea noa i te MPU-6000).

- Ais328dqtr

- ICM-20689

- MPU-3300

- MPU-6000

- MPU-6500

Ko te kaihanga o te MPU-6050 ko TDK.I muri i nga kaiwhakaua e rua o TDK, Dr Yogoro Kato me Pikiti, i hangaia e Ferrite Ferrite i Tokyo, i whakapumautia a Tokyo denkikagaku kogyo k.K.I te tau 1935. Hei tohu mo te ahumahi Hangarau Ao, i mau tonu te TDK i te waahi nui i roto i nga mara o nga rauemi hiko hiko me nga waahanga hiko.Ko te kōpaki huanga huakore a TDK me te whakahoutanga i nga waahanga e pa ana ki nga waahanga me nga taputapu miihini, nga waahanga miihini me nga punaha taapiri (penei i te pāmahana me te pehanga.Agnetic me te Mems hei tohu), me era atu, ka whakarato hoki a TDK i nga taonga kaha me nga taputapu hiko, nga upoko o te kaha me etahi atu hua.Ko ona waitohu hua kei roto i te TDK, Epcos, Inihua, Micronse, Tronics me TDK-LEDDA.

I roto i a ratau, ko SCL me SDA nga hononga IIC e hono ana ki te MCU, me te MCU e whakahaere ana i te MPU-6050 na tenei atanga Iti.He atanga Itic ano hoki, ara ko Aux_Cl me Aux_da.Ka taea te whakamahi i tenei atanga ki te hono i nga taputapu pononga a-waho, penei i nga kaiwhakatuma agnetitic, hei hanga i te pūoko e iwa-toki.Ko Vlogic te huringa tauranga IO.Ka taea e tenei PIN te tautoko i te iti o te 1.8v.Ko te tikanga ka hono atu maatau ki te VDD.Ko te AD0 te PIN o te PIN o te atanga IIC pononga (hono ki te MCU).Ko tenei PIN e whakahaere ana i te iti rawa o te wahitau IIC.Mena ka hono atu ki te GND, ko te wahitau IIC o te MPU-6050 ko 0x68;Mena ka hono atu ki te VDD, he 0x69.Kia mahara ko te wahitau i konei kaore i te whakauru i te waahanga iti rawa o te tuku raraunga (ka whakamahia te iti rawa hei tohu mo te panui me te tuhi i nga mahi).I runga i te MWBACANDSTC15, ka hono atu a AD0 ki te GND, na reira ko te Wāhitau IIC o te MPU-6050 ko 0x68 (kaore i te iti rawa).

Ko te MPU-6050 te whakamahi i te IIC ki te whakawhitiwhiti korero ki StC15, na me whakarite e tatou nga raina SDA me te SCL e hono ana ki te MPU-6050 Tuatahi.

Ko tenei taahiraa ka whakahoki i nga rehita katoa i roto i te MPU-6050 ki o raatau uara taunoa, ka tutuki ma te tuhi 1 ki te bit7 o te Whakahaere Mana Whakahaere 1 (0x6b).I muri i te tautuhi, ka whakahokia mai te Rēhita Whakahaere Mana 1 ki te uara taunoa (0x40), me tautuhia tenei rehita ki te 0x00 hei ara ake i te whenua mahi.

I tenei taahiraa, ka tautuhia e matou te whānuitanga-rahi (FSR) o nga Sensors e rua ma te rehita Whirihoranga Gyroscope (0x1b) me te whakaterenga taapiri Sensor Rehita (0x1c).Ko te tikanga, ka tautuhia e matou te whānuitanga katoa o te gyroscope ki ± 2000dps me te whānuitanga katoa o te huringa ki te ± 2G.

I konei, me whirihora ano e maatau nga tohu e whai ake nei: whakakorea te taapiri a Aux i2CI te mea kaore e whakamahia e matou nga mea kua pakaru ki te panui i nga raraunga i roto i tenei pene, me tahuri te mahi wawao.I te wa ano, kaore i te whakamahi i te atanga a Aux i2C ki te hono atu ki etahi atu o nga kaitoi o waho, me kati ano tenei atanga.Ka taea te whakahaere i enei mahi ma te whakahoutanga o te Rēhita Rēhita (0x38) me te rēhita kaiwhakamahi (0x6a).Ka taea e MPU-6050 te whakamahi i te FIFA ki te penapena i nga raraunga sensor, engari kaore i whakamahia e matou i roto i tenei upoko, na me kati katoa nga awa rima.Ka taea te whakahaere i roto i te FIFFA Whakahohe Rehita (0x23).Ma te taunoa, ko te uara o tenei rehita ko te 0 (ara, ko te FIFO kua monokia), kia taea ai e tatou te whakamahi tika i te uara taunoa.Ko te reanga whakatauira o te gyroscope e whakahaerehia ana e te rehita reiwehe reeti (0x19).Ko te tikanga, ka tautuhia e matou tenei reiti whakatauira ki te 50. Ko te whirihoranga o te tātari iti-panuku mamati (DLPF) kua oti i te rehitatanga whirihoranga (0x1a).Ko te tikanga, ka whakanohohia e matou te DLPF ki te haurua o te bandwidth ki te pauna i te tika o te raraunga me te tere urupare.

Ko te tautuhinga o te punaha Karaka Pūnaha e whakawhirinaki ana ki te Mana Whakahaere Whakahaere 1 (0x6b), kei hea nga waahanga e toru o te Rēhita whakatau i te kowhiringa o te puna Karaka.Ma te taunoa, ko enei waahanga e toru kua whakaritea ki te 0, ko te tikanga e whakamahia ana e te punaha te 8mhz RC OScillator Roro hei putunga karaka.Heoi, kia pai ake ai te ngoikore o te karaka, ka tohua e matou ki te 1 ka kowhiri i te X-Axis Gyroscope Pll me te Punanga Karaka.Hei taapiri, ko te whakakaha i te sercortor tere me te sensor whakatere me te taahiraa nui i roto i te mahinga timatanga.Ko nga mahi e rua e haangai ana ma te whakahaere mana whakahaere 2 (0x6c).Whakaritea noa te waahanga tika ki te 0 ki te whakahohe i te sensor taatai.I muri i te whakaoti i nga waahanga o runga, ka taea e te MPU-6050 te whakauru i te mana mahi noa.Ko aua rehita kaore i te tino whakatauhia ka uru ki nga uara taunoa e te punaha.

Ko te sensor kei te whakauru i te gyro o roto, ka noho tonu tonu ki te ahunga tuatahi na te mea nui o te gyroscopic.Na reira, ka taea e taatau te tarai i te ahunga me te koki o te hurihanga ma te kimi i te huringa o te gyro mai i te ahunga tuatahi.

Ko te sensor Acciaromer he taputapu ka taea te ine i te whakaterenga ka mahi ana i runga i te kaupapa o te piezoelectric.I te wa e tere ana, ko te sensor e whanganga ana i te kaha i whakamahia ki te poraka papatipu ka tarai i te uara tere ki te whakamahi i te ture tuarua a Newton.

Ko te DPP he waahanga tukatuka raraunga i roto i te maramara MPU6050 i hangaia i te algorithm i hangaia mo te whiwhi raraunga mai i te gyroscope me nga kaiwhakaari a te Vaquanions.Ko tenei waahanga ka whakaiti i te kawenga o te miiharo peripheracess me te karo i te tātari TheDouding me te Raraunga Raraunga.

Nga tuhinga:

Quangesions: Ko nga Quangesion he nama SuperComlex ngawari.Ko nga nama matatini kei roto i nga nama tuuturu me te waahanga whakaaro pohewa I, kei te 0 = -1.

- Toi

- petipeti ringaringa me te petipeti

- Nga Kaitono Taakaha Motuhake

- Hangarau Blurfree ™ (mo te whakaahuru ataata / tonu)

- Hangarau Airsign ™ (mo te Haumaru / Whakauru)

- Transtentuestue ™ ig ™ tohu tohu

- nga tohu mo te hauora, te oranga me te hākinakina

- Taakaha Whakahohe-Whakahohe me te Atu Tono

- Hangarau IrigCond ™ (mo te taapiri i nga tohu poto-tapahi)

- Ratonga Taonga Whakatakotoranga, Nga Tohu Whakaaetanga, me te Whakatauranga Mate

- Ko nga mana 3D Mamao mo nga DTV i honoa me te tautuhi i nga pouaka pouaka 3D

- TouChany hea te hangarau hangarau (mo "kore pa" UI tono UI / whakatere)

Ka taea e tatou te tango i nga huarahi e whai ake nei hei whakaiti i te tangi o te MPU-6050.

Ko te whakatikatika i te huringa me te gyroscope o te MPU-6050 te whakakore i te Bias me te he o nga kaiwhaiwhai, na reira ka whakaiti i te haruru.Ko te tikanga o te whakamaoritanga ko te tikanga e rua nga waahanga: ko te whakamaoritanga o te static me te whakamaoritanga nekehanga.

Ko te taapiri i nga Kaiwhakarato Tātari ki te raina mana o te MPU-6050 ka taea te whakaiti i te paanga o te haruru o te mana o te kaha.I taua wa, i roto i te tahora PCB, me ngana tatou ki te pupuri i te MPU-6050 i te nuinga o te waa wawaotanga, penei i nga raina tohu teitei me nga waahanga-kaha.

I muri i te kohi i nga raraunga mata mai i te MPU-6050, ka taea e taatau te taapiri i te hononga tātari rorohiko ki mua i te tukatuka i nga raraunga tuatahi hei whakakore i te pokanoa-kukume.Ko nga tikanga tātari rorohiko e whakamahia ana ko te whakamaarama, te tātari waenga, te tātari kalman me era atu.

MPU-6050 Kei te whai i te tātari-a-roto-a-roto, ka taea te whakamahi hei whakaiti i te haruru nui-i te wa e whakarite ana i tana waa tapahi.Ma te motuhake, ka taea e taatau te whakanoho i te ngoikoretanga o te tātari mamati ma te whakarereke i te rehita o te MPU-6050 hei whakakore i te haruru nui i puta mai i a A / D tauira.

Ko te MPU-6050 he kaiwhakawhanake e ono-axis me te syroscope ka taea te whakamahi hei ine i te nekehanga me te waiaro o nga taonga.Ko te tatauranga nekehanga e ahu mai ana i te MPU-6050 ka taea te whakatutukihia e nga mahi e whai ake nei:

Ko te mahi tuatahi ko te panui i nga raraunga sensor.Me panui e tatou te raraunga a te Visropoe me nga gyroscope mai i nga tohu MPU-6050 ma te whakamahi i nga taraiwa me nga mahi taraiwa e tika ana.Ko enei raraunga ka whakaputa i te whakatakotoranga mamati, na reira ka hiahiatia etahi whakawhitinga me nga mahi whakaipoipo ki te whakarereke i a raatau ki nga inenga tinana.

Ko te mahi tuarua ko te tātai i te tere.Tuatahi, me whakahaere e maatau nga raraunga mai i te huringa i te tere o te mea i roto i ia tuawha.I muri mai, i muri mai, kia tātai te tere me te neke atu o te ahanoa o te Axis, me whakauru e matou nga raraunga tere.Ko nga tikanga whakauru taapiri, penei i te tikanga a te Euler, te tikanga luru-kutta ranei, e whakamahia ana i roto i tenei tikanga hei whakarite kia tika te tatauranga o te neke.

Ko te waahanga tuatoru ko te tātai i te tere tere.Ma te whakamahi i nga raraunga gyroscope, ko te tere o te Angular o te mea i roto i ia tuawha ka taea te tatau.Ano, me whakamarama tenei raraunga ka hurihia kia whiwhi ai i te tere o te koki i nga waahanga tinana.

Ko te mahi tuawha ko te tātai i te hurihanga.Ma te whakauru i nga raraunga tere a Angular, ko te koki o te hurihanga o te mea i roto i ia tuawha ka taea te tatau.Ka taea tenei te mahi ma te whakamahi i nga tikanga whakauru whakauru penei i te tikanga a Euler, te tikanga Longe-kutta ranei hei tātai i te koki.

Ko te rima o nga mahi ko te whakakotahi i nga raraunga.Ka whakakotahihia e matou nga raraunga mai i te Vactorometers me nga gyroscope kia whiwhi ai i nga ahuatanga me nga korero mo te ahanoa.Ka taea tenei te mahi ma te whakamahi i nga algorithms penei i te kaihoroi-a-roto-a-roto, te koki i te koki Euler ranei.

Ko te tuaono tuaono ko te whakaatu i nga hua.Ka hurihia e maatau te punaha nekehanga o nga mea kua whakauruhia ki te punaha whakariterite 3D me te whakaatu ma te whakamahi i nga taputapu whakaata e tika ana mo te maarama me te rereke o te kaupapa.

Ko nga hua kua whiwhi i whakaatu i te tika o te iti iho i te 1% me te pono, te whakarite i te tikanga tika o te kowhatu me nga paerewa teitei o te umanga ara.

Ki te panui i nga rehita o nga mema o te MPU6050, ka tukuna e te Kaiwhakaako, ka whai i te wahitau a I2C me te tuhi, a ka mutu te wahitau rehita e panui.

I roto i te hauora-aroturuki hauora, whaikorero-whaikorero.I roto i nga drones me nga quadcopters, MPU6050 e whakamahia ana mo te mana whakahaere.Whakamahia i roto i te whakahaere i te ringa robotic.Ko nga taputapu whakahaere a-ringa.

Ko te poraka MPU6050 Ahu Sensor e panui ana i nga raraunga mai i te pūoko MPU-6050 e hono ana ki te taputapu.Ko te whakaterenga Poraka te tere, te reiti o te reiti, me te pāmahana i te taha o nga toki o te sensor.

Koinei te kaiwhakawai i runga i te papamahi o te MPU6050 e whakakotahi ana i nga raraunga e puta mai ana i te huringa o te tere me te gyroscope.Ko te DPP te kaupapa nui ki te whakamahi i te MPU6050 ka whakamāramahia i muri mai.Ka rite ki nga miiharo katoa e hiahia ana te DMP kia rere ai.